自動(dòng)化與智能化升級改造 軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

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一、變電站巡檢機(jī)器人如何進(jìn)行巡檢工作？
電力行業(yè)的持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行是保證各行業(yè)發(fā)展的必要前提。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，變電站的巡檢已由人工巡檢轉(zhuǎn)向智能機(jī)器人巡檢。在日常巡檢過程中，通過各種科學(xué)手段對變電站內(nèi)所有設(shè)備和線路進(jìn)行安全有效的巡檢，確保變電站持續(xù)可靠運(yùn)行。

變電站巡檢機(jī)器人可以代替室外變電站的人工巡檢。智能巡檢機(jī)器人有很多高科技技術(shù)，主要是可見光CDD、紅外熱像儀等，通過這些技術(shù)，可以對變電站設(shè)備和線路進(jìn)行實(shí)時(shí)巡檢，根據(jù)規(guī)定線路，采用遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)檢查代替高壓設(shè)備的手動(dòng)檢查，能及時(shí)有效地發(fā)現(xiàn)變電所設(shè)備的各種問題，為變電所工作人員提前發(fā)現(xiàn)隱患提供及時(shí)準(zhǔn)確的事故征兆。

二、概述
自動(dòng)化與智能化升級改造 軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)集日常巡更、夜間紅外巡更、關(guān)鍵設(shè)備巡更、特種巡更為一體，采用多傳感器信息融合定位技術(shù)，結(jié)合電子地圖和路徑規(guī)劃完成整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航，準(zhǔn)確獲取設(shè)備狀態(tài)以及儀表信息，提高了視頻分析的準(zhǔn)確性和可靠性。.整個(gè)檢測機(jī)器人平臺(tái)通過以太網(wǎng)與機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)連接。主控制器通過網(wǎng)絡(luò)控制紅外熱成像、高清攝像機(jī)和平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人巡航時(shí)間可達(dá)8-10小時(shí)，可設(shè)置不同的巡邏模式

三、應(yīng)用描述
針對開閉所或者配電房，圍設(shè)備關(guān)間隔架設(shè)軌道，巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)于軌道上，空間上多維度檢測設(shè)備，采集數(shù)據(jù)匯總分析，實(shí)現(xiàn)站內(nèi)環(huán)境、設(shè)備運(yùn)行情況的全面監(jiān)測。
3.1 系統(tǒng)構(gòu)成
配電站室機(jī)器人通過一個(gè)自主運(yùn)行的機(jī)動(dòng)平臺(tái)，搭載多組高性能監(jiān)測儀器，對開關(guān)柜及變壓器設(shè)備進(jìn)行全天候監(jiān)控。溫濕度傳感器以及視頻監(jiān)控等輔控系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)站內(nèi)的全局環(huán)境的可視化。在降低綜合運(yùn)營成本的同時(shí)，提高先進(jìn)運(yùn)營水平。系統(tǒng)架構(gòu)如下：
該電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，主要由三大部分組成：探測器主機(jī)、站內(nèi)終端、和遠(yuǎn)程終端。其中主機(jī)用于執(zhí)行設(shè)定任務(wù)，監(jiān)測設(shè)備狀態(tài)并反饋相關(guān)信息，站內(nèi)終端用于儲(chǔ)存信息并進(jìn)行信息通訊與執(zhí)行反饋，遠(yuǎn)程終端進(jìn)行集中監(jiān)控設(shè)備狀態(tài)并及時(shí)傳達(dá)。
3.2 功能概述
（1）檢測功能
利用紅外熱成像對一次設(shè)備的熱缺陷進(jìn)行檢測，透過特制的紅外玻璃，可檢測設(shè)備內(nèi)部溫度。檢測內(nèi)容涉及電纜接頭、電纜表面、銅排及搭接處紅外測溫；
利用可見光視頻監(jiān)控檢查設(shè)備的運(yùn)行情況，工業(yè)相機(jī)視覺識別設(shè)備面板上各種數(shù)顯表、指針表、信號燈以及轉(zhuǎn)換開關(guān)等的狀態(tài)信息；
（2）局放檢測功能
采用超聲波+TEV暫態(tài)地電壓兩種方法去檢測每個(gè)設(shè)備間隔中的局放水平。其中超聲波采用非接觸式測量，TEV采用接觸設(shè)備面板縫隙處測量。
采集A、B、C、D四個(gè)點(diǎn)位置的局放值，選取最大值作為此間隔的局放水平值。
（3）分析報(bào)警功能
系統(tǒng)智能分析設(shè)備故障或缺陷，診斷故障，針對異常情況自動(dòng)預(yù)警；自動(dòng)記錄設(shè)備巡檢、紅外測溫以及局放水平等參數(shù)信息，并形成報(bào)表；提供設(shè)備紅外圖像庫和局放數(shù)據(jù)對比。
（4）控制功能
巡檢人員在監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行巡視可以對機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)控制；可以實(shí)現(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備巡檢的本地及遠(yuǎn)方控制；可代替人工實(shí)現(xiàn)開關(guān)、刀閘操作后位置的校核。
（5）特殊巡視
站內(nèi)的配電間隔有帶重要負(fù)荷的作為重要間隔，機(jī)器人做重點(diǎn)巡視；針對未帶負(fù)載的備用間隔，機(jī)器人可以只檢測某些關(guān)鍵點(diǎn)。對于系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)分析判斷某些間隔需要重點(diǎn)巡視的，可以選擇針對這些點(diǎn)展開特殊的巡視。